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全向堆高车性能指标介绍
时间:2019-03-13     作者:宁德    已阅读:次

AGV物流机器人是近年来的研究热点,特别是随着电子商务物流的发展,作为催化剂的AGV产业在几年内迅速兴起,其中不仅有专门从事这一领域的科技企业,也有电子商务巨头的身影。今天武汉宁德仓储9号福彩网的小编来给大家具体介绍下全向堆高车的性能指标。

1.机械功能指标

1.1.轮组

1.1.1.全向行走总成采用一台伺服驱动器驱动1只全向轮的四轮驱动方式。

1。1。2。全向行走总成由全向轮、联轴器、减速机、伺服电机、摇摆桥悬挂装置等组成。

1.1.3.全向轮直径370mm-380mm,全向轮设计为9辊双侧支撑结构。单轮设计承载能力大于1.5T,整车采用4组轮系。对地面的最大压强不大于14.5N/mm2。如图所示:

1。2。动力总成

每组轮组均由一台伺服电机配套一台精密行星减速机组成

1。3。车架总成

全向车车架总成需采用板材焊接式结构,车架采用优质钢板一体化焊接作为主结构。车身外壳进行防护处理和表面涂装。

1。4。液压起升装置

采用液压起升装置,且配有标准货叉,满足托盘搬运及提升

1。5。电池系统的布置

全向车上安装了定制的锂电池,布置在车体的中间。为全向车运行提供动力。电源组采用模块化设计;充电系统采需用具有智能管理功能的电池充电管理单元;电池箱采用内置充电、外置插座的结构。电池使用寿命为充放电次数不少于1500次,符合国家标准。

1.6.传感器的布置

9号福彩网 车体两端应安装有非接触式激光测距,通过检测范围内障碍物,包括整车运行中人员靠近,来实现信号的采集反馈,控制系统能做出安全响应和报警。

避障传感器扫描距离不低于4m(距离可调),扫描范围为270°,全向车上对角安装2个,形成360°全方位防护。当扫描到范围内障碍物时整车通过报警、减速、停止三个段进行整车防护。TIM3可以精确的设定检测区域,并且采用HDDM高分辨率检测,无检测盲区,适合自动化仓储物流输送系统应用。

全向堆高车操作图

 

全向堆高车激光导航范围

 

1。7。外围覆盖件

外围覆盖件采用应选用强度高,韧性强材料。

9号福彩网 1。8。吊装

整车配应配有吊装孔,方便车辆搬运。

2。车载控制

2.1.控制系统

设备应具有二维平面内任意方向移动功能,包括直行、侧移、斜行、原地旋转、任意曲线移动、等全向移动形式。

整车电气系统应包括以下相关构成:

1)主控系统

作为中央控制器,接收各子系统发送的数据,并向子系统发送控制指令。

2)电源

48V/350Ah锂电组,提供整车动力。

供电方式采用直流模式, 锂电池充电器采用原厂配套充电机,电池充电时间小于2h。

3)BMS系统

监控锂电池放电过程的电压、电流、剩余电量等参数。

当整车运行过程中出现欠压、欠流等电源故障时,BMS系统在向主控系统发送运行参数的同时,也向主控系统发送故障报警信号,报警信号采用继电器输出的开关量形式。

4)车轮驱动系统

主控系统接收无线通讯系统传输过来的控制指令,将其转换为控制信号,发送到车轮驱动系统,车轮驱动系统分别控制4个行走伺服电机控制器,完成对电机的转速、转向控制,实现运输车的行走控制。另外,当整车以较高的速度移动时,系统自动进行阻尼补偿,即自动的缓启和缓停。随着整车移动速度的降低,系统的刚性逐渐加强,定位精度也相应提高。

5)故障反馈系统

为保障安全可靠性,在车体模块内应安装有故障反馈系统。当车体转运平台运行时,全向轮组中有电机发生故障,故障信息会被故障反馈系统采集,故障反馈系统将控制车体装运平台停止工作,保证使用安全可靠。

6)无线通讯系统

无线通讯系统接收无线遥控器发送的控制指令。

7)升降控制系统

控制整车升降系统动作。

3。控制面板

1)显示屏

显示屏用于显示以下参数:

平台行走及升降的方向、速度参数;

9号福彩网 故障报警的故障类型说明;

充放电电流电压值;

电量百分比;

9号福彩网 安全传感器参数。

2)启动区

包括行走升降切换旋钮及指示灯、电源开关、急停按钮、手轮使能开关及指示灯、手轮。

3)动作使能区

包括遥控器使能按钮、平台升降按钮(快速)、四方向行走及旋转按钮(X、Y、Z)、遥控器线控接口。

4)充电状态区

包括充电连接指示灯、充电指示灯和电量显示灯阵,电量显示灯阵根据电量百分比的不同会亮起不同数量的灯。

4.遥控器模块

无线手持遥控器上设有摇杆和手轮切换开关,遥控器需具备粗调和精调功能。在长距离移动时使用粗调摇杆快速到位,在对位时用微调遥控装置精密点动定位。精密点动定位精度≤1mm。遥控器对设备的前进,后退,侧移,自转都可以用微调装置控制。同时具有变速功能和急停功能。

5。安全及警示系统

1. 遥控手持器、控制面板及车体四角易触碰位置安装急停开关,保证在紧急情况下切断整车的供电电源,使设备停止动作;

2。 车身的各个危险部位及易发生危险的部位应依据GB2893和GB2894的要求设置警示标示和警示色;

3。 在车体上安装声光警示装置,通过频闪频率和声音急促程度区分整车是处于正常工作状态还是故障状态;

4、设备对角安装有非接触式激光避障传感器,对整车四周进行扫描,当扫描到范围内障碍物时整车通过报警、减速、停止三个段进行整车防护;

6。自动导航系统

9号福彩网 自动导航系统采用有反光板的激光导航方式,在仓库中,反光板的使用,能更精准的导引车辆运行,并在仓库仓位货物、托盘发生变化的情况下,不影响导航导引。

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